Koulye a, L4 ak L5 nivo kondwi unmanned lajman itilize solisyon kouveti, scanner laze, milimet vag rada ak vizyon detekte reyalize bi pou yo sekirite redondans sekirite. Chak nan twa detekte yo sans gen pwop avantaj inik li yo. Pami yo, kouveti gen karakteristik yo nan distans deteksyon long, presizyon deteksyon segonde, ak fyab fo. Konpare ak detekte vag milimet, lidar gen rezolisyon segonde epi li pa sansib sib fom ak materyel. Avantaj. Se poutet sa, se lidar tou konsidere kom yon aparey Ki nesese pou kondwi enkoni.
L4 ak L5 sistem kondwi enkoni anjeneral mande lide yo dwe ekipe ak distans ki long, gwo-jaden-of-view deteksyon asire ke sistem pesepsyon machin nan ka toujou kenbe deteksyon egzat menm le machin nan ap kouri nan gwo vites, asire kondwi sekirite, epi tou li se oblije pase regleman machin TS16949 yo ak setifikasyon sekirite je moun, se konsa ke li gen vale a nan yo te ekipe nan machin mas-pwodwi.
Se poutet sa, konsepsyon an ak devlopman nan machin-monte lide fondamantalman revolve alantou objektif sa a.
Veyikil-monte lide anjeneral konsiste de de pati: modil soti ak optik modil, e gen anpil wout korespondan teknik.
Lidar ranging teknoloji seleksyon:
Koulye a, gen twa prensip endikap ogmante, ki gen ladan: triyang metod soti, metod PTOF soti ak AMCW (anplitid modile vag kontinyel) metod soti.
triyangilasyon
Se metod la triyangilasyon ki baze sou prensip la nan jeometri triyang, se yon sous limye frape sou obje a mezire, ak distans la nan obje a mezire kalkile pa mezire pozisyon nan imaj nan limye a ki reflete nan zon nan oswa detekte etalaj lineye. Dyagram prensip la se jan sa a:
Avantaj ki genyen nan metod la triyangilasyon yo tre enpotan, prensip la se senp, ak pri a se ba. Se selman transmete laze odine ak detekte CCD lineye yo bezwen reyalize mezi distans, ak presizyon nan deteksyon se segonde nan distans kout. Se poutet sa, detekte sa yo anjeneral gen yon gwo kantite aplikasyon pou nan robo bale. Anplis de sa, binokular vizyon ak estriktire limye soti ka rezime kom prensip la nan triyangilasyon soti.
Paske nan metod la triyangilasyon nan deteksyon long distans, ere nan deteksyon ap ogmante jeometrik, ak nan ka a nan limye soley direk, plas la limye reflete anjeneral submerged nan limye soley la, sa ki lakoz detekte a yo dwe kapab ekstre plas la limye ki reflete ak sa ki lakoz enstriman an nan fail. Sa a se defo an fatal nan metod la triyangilasyon nan pwosesis la deteksyon long distans.
PTOF metod ogmante
Prensip debaz la nan PTOF se fe grev yon gwo bout bwa nan limye laze ak yon tan tre kout sou obje a deteksyon. Pa direkteman mezire tan vol la nan emisyon laze, frape obje a deteksyon ak retounen nan detekte a, distans ki genyen ant detekte a ak obje a yo dwe mezire se ranvese.
Akoz vites la vol tre vit nan limye, solisyon sa a mande pou yon sikwi tre amann (anjeneral ps nivo, 1 ps = 10 ^ 3 ns) ak yon sikwi laje tre etwat laze (anjeneral nou nivo), Se konsa, difikilte a devlopman ak papot yo wo, men kouveti a ki jeneralman adopte prensip la PTOF ka anjeneral rive nan yon seri deteksyon nan met 100.
AMCW (Anplitid Modilasyon Kontinyel Vag) Ranging Metod
Tan an vol nan limye se tre vit, epi li se difisil a direkteman mezire tan an vol nan foton. Eske li posib jwenn tan an vol nan limye atrave kek metod endirek? Metod tipik la se AMCW.
AMCW modile entansite a nan vag nan limye (tankou vag sinis oswa triyang vag, elatriye), se konsa ke fom nan limye yon diferans faz sou vag nan entansite limye le li se pwoje sou obje a ak Le sa a, retounen nan detekte a. Le sa a, diferans lan faz ka mezire endirekteman. Tan an vol nan limye, e konsa se distans la vol ranvese.
Anjeneral, li pi fasil yo mezire diferans faz pase nan direkteman mezi tan vol, epi li pi fasil yo devlope. Se poutet sa, pri a nan AMCW ki baze sou lide se yon ti kras pi ba pase sa yo ki nan PTOF rada, ak metod deteksyon inik li yo se pi bon reyalize etalaj solid-eta FLASH optik. Diferan de PTOF, paske AMCW adopte kontinyel limye vag modilasyon, li bezwen pi gwo pouvwa optik pandan deteksyon distans ki dire lontan, espesyalman nan deteksyon distans 100 met, gen danje kache nan sekirite je moun, ki evidamman pa ka pase regleman machin lan.
Twa solisyon yo soti gen pwop avantaj ak dezavantaj yo. Nou te rezime ak konpare pi wo a-mansyone twa metod soti nan pran senk kapasite debaz yo mande pou lide machin kom dimansyon yo seleksyon:
